Die Kirche liegt auf einer Anhöhe in der Mitte des Dorfes. Mit ihrem Bau wurde 1741 begonnen. Im Jahr 1744 erfolgte dann die Einweihung. Chor und Langhaus haben Profilrahmen und einfaches Bandwerk in Stuckarbeit. Die 1743 von dem Karlstadter Orgelbauer Jakob Theodor Berns gebaute Barockorgel ist in weiten Teilen noch orginal erhalten. Der prachtvolle Orgelprospekt wird von Akanthusschnitzereien umrahmt und in der Mitte von einem harfespielenden David gekrönt. Die alte Schule (Anbau) neben der Kirche wird seit 1992 für Gemeindeveranstaltungen genutzt.

Im Jahr 2009 fertigte der in Langenleiten ansässige Rhöner Holzschnitzer Günter Metz für die Heßdorfer Kirche eine neue Krippe an.